Главная
Агенты
ПИД АГЕНТ
Программа
2D Тренинг
3D Тренинг
Полигон
Демонстратор
УТЦ
Пайплайн
Обучение
Модели
PaperPlane
Испытания
Лицензия
ПИД АГЕНТ — пакеты исходных данных
Шаблоны параметров для заполнения оператором перед запуском обучения. Значения можно редактировать.
Квадрокоптер
БПЛА с крылом (Aerosonde)
Масса и инерция
Твёрдое тело, 6 степеней свободы
Масса
m
кг
Момент инерции
Ixx
кг·м2
Момент инерции
Iyy
кг·м2
Момент инерции
Izz
кг·м2
Диаметр рамы (motor-to-motor)
м
Плечо
l
(центр → мотор)
м
Двигатели и винты
Привод — 4 бесколлекторных мотора,
винты фиксированного шага
Макс. тяга мотора
T_max
Н (×4)
Макс. мощность мотора
Вт
KV мотора
об/В
Винт
дюймы
Постоянная тяги
k_f
Н·с²/р²
Постоянная момента
k_m
Н·м·с²/р²
Макс. угл. скорость винта
р/с
Аккумулятор
5.2 А·ч
Аэродинамика (корпус)
Коэффициент лоб. сопр.
Cd
—
Фронтальная площадь
м²
Контроллер управления
ПИД-регуляторы по крену, тангажу, курсу и высоте
Макс. угол крена
φ_max
°
Макс. угол тангажа
θ_max
°
Макс. скорость рысканья
ψ̇_max
°/с
Макс. перегрузка
n_max
G
Крейсерская скорость
м/с
Макс. скорость
м/с
ОБЗОРНЫЙ ВИД БПЛА Aerosonde
ОБЗОРНЫЙ ВИД БПЛА Aerosonde
ОБЗОРНЫЙ ВИД БПЛА Aerosonde
Положение / навигация
GPS-координаты, высота, курс,
— опорная геометрия
Широта
φ
°N
Долгота
λ
°E
Высота барометрическая
H_b
м
Высота стартовая
H_rel
м
Курс истинный
ψ_true
°
Курс путевой
ψ_track
°
Скорости
Воздушные, путевые, угловые скорости
Воздушная скорость
V_a
TAS
м/с
Воздушная скорость
V_i
IAS
м/с
Путевая скорость
V_g
GS
м/с
Вертикальная скорость
V_v
м/с
Угол сноса (drift)
β
°
Путевой угол
χ
°
Ориентация (аттитюд)
Углы и угловые скорости по осям ССК
Крен
φ
°
Тангаж
θ
°
Рыскание
ψ
°
Угл. скорость крена
p
р/с
Угл. скорость тангажа
q
р/с
Угл. скорость рысканья
r
р/с
Ускорения
Продольное
a_x
м/с2
Боковое
a_y
м/с2
Вертикальное
a_z
м/с2
Перегрузка
n
G
Масса / энергия
Масса текущая
m_cur
кг
Заряд АКБ
SOC
%
Напряжение борта
U_bus
В
Ток потребления
I_bus
А
Масса и инерция
Твёрдое тело, 6 степеней свободы
Масса
m
кг
Момент инерции
Ixx
кг·м2
Момент инерции
Iyy
кг·м2
Момент инерции
Izz
кг·м2
Момент инерции
Ixz
кг·м2
Геометрия крыла
Площадь крыла
S
м²
Размах
b
м
САХ
c
м
Двигатели и винты
Модель Beard-McLain (aeroData.js): электромотор + винт,
решение квадратичного равновесия Q_мотора = Q_винта
Тип двигателя
—
Количество
шт
Статическая тяга
T₀
Н
АКБ
В
Сопротивление обмотки
R_m
Ом
Ток х.х.
i₀
А
Винт
дюймы
Калибровка тяги
THRUST_CAL
—
Макс. обороты
об/мин
Аэродинамические коэффициенты
Beard & McLain (2012), Приложение E — Aerosonde.
Сверено с github.com/byu-magicc/mavsim_public
CL_max
—
Угол сваливания
α_stall
°
Паразитное сопротивление
CD0
—
Фактор Освальда
e
—
Аэродинам. качество
L/D_max
—
Cm_α
—
Cm_δe
—
Cl_β
—
Cn_β
—
Контроллер управления
Рулевые поверхности и ПИД-регуляторы
Макс. отклонение элеронов
δa_max
°
Макс. отклонение РВ
δe_max
°
Макс. отклонение РН
δr_max
°
Макс. перегрузка
n_max
G
Крейсерская скорость
км/ч (28 м/с)
Макс. скорость (dash)
км/ч (36 м/с)
Скорость сваливания
V_stall
км/ч (13.6 м/с, расч.)
Потолок
м
ОБЗОРНЫЙ ВИД БПЛА Aerosonde
ОБЗОРНЫЙ ВИД БПЛА Aerosonde
ОБЗОРНЫЙ ВИД БПЛА Aerosonde
Положение / навигация
GPS-координаты, высота, курс,
— опорная геометрия
Широта
φ
°N
Долгота
λ
°E
Высота барометрическая
H_b
м
Высота стартовая
H_rel
м
Курс истинный
ψ_true
°
Курс путевой
ψ_track
°
Скорости
Воздушные, путевые, угловые скорости
Воздушная скорость
V_a
TAS
км/ч (28 м/с)
Воздушная скорость
V_i
IAS
км/ч (28 м/с)
Путевая скорость
V_g
GS
км/ч (28 м/с)
Вертикальная скорость
V_v
м/с
Угол сноса (drift)
β
°
Путевой угол
χ
°
Ориентация (аттитюд)
Углы и угловые скорости по осям ССК
Крен
φ
°
Тангаж
θ
°
Рыскание
ψ
°
Угл. скорость крена
p
р/с
Угл. скорость тангажа
q
р/с
Угл. скорость рысканья
r
р/с
Ускорения
Продольное
a_x
м/с2
Боковое
a_y
м/с2
Вертикальное
a_z
м/с2
Перегрузка
n
G
Масса / энергия
Масса текущая
m_cur
кг
Заряд АКБ
SOC
%
Напряжение борта
U_bus
В
Ток потребления
I_bus
А